自动驾驶 tractor-trailer 车辆鲁棒规划与控制中的不确定性
系统与控制
2023-11-27 v1 系统与控制
摘要
为研究不确定性在自主运动规划与控制中的影响，我们实现并分析了一个 tractor-semitrailer 的8自由度模型。随后利用灵敏度分析与闭环仿真对模型中不确定性的影响进行量化与展示。分析表明，各类模型参数的重要性随所研究具体场景的不同而变化。通过使用基于采样的闭环预测，确定了状态变量轨迹上的不确定性边界。我们的发现表明，该方法有望被纳入鲁棒预测控制器中，或作为翻车与车道偏离预警的驾驶辅助系统。
引用
@article{arxiv.2311.14573,
title = {Uncertainties in Robust Planning and Control of Autonomous Tractor-Trailer Vehicles},
author = {Theodor Westny and Björn Olofsson and Erik Frisk},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.14573},
year = {2023}
}