感知基于运动规划中不确定性传播的影响
机器人学
2026-02-19 v1
摘要
自动驾驶车辆 (AVs) 正在越来越多地部署于城市环境中。为实现安全可靠的运行，AVs 必须考虑通过传感器数据感知世界所固有的不确定性，并将其纳入决策过程。近期发展出的面向不确定性感知和预测的规划器可能对预测不确定性校准敏感，而这种不确定性校准的幅度尚未得到充分表征。为此，我们对感知不确定性传播与校准对感知基于运动规划的影响进行了详尽分析。我们通过在最近发布的 nuPlan 规划基准测试中，对比两种具有不同不确定性传播水平的新型预测-规划管线进行比较。我们研究了上游不确定性校准如何通过闭环评估在 nuPlan 挑战情景中产生影响。我们发现，集成了上游不确定性传播的方法在复杂闭环情景中表现出优越的泛化能力。
引用
@article{arxiv.2602.16035,
title = {The Impact of Class Uncertainty Propagation in Perception-Based Motion Planning},
author = {Jibran Iqbal Shah and Andrei Ivanovic and Kelly Zhu and Masha Itkina and Rowan McAllister and Igor Gilitschenski and Florian Shkurti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.16035},
year = {2026}
}
备注
8 pages, 10 figures. Code and results available at: https://github.com/aivanovic1/uncertainty-trajectron