基于带自适应区域权重调整MOEA/D的无人机三维路径规划
机器人学
2023-08-22 v1 人工智能
摘要
无人机(UAV)是执行高时效、低成本任务的理想平台。三维路径规划是任务决策中的关键挑战。本文提出一种基于分解的多目标进化算法(MOEA/D)的改进方法,采用自适应区域权重调整(AAWA)策略,在总飞行路径长度与地形威胁之间进行权衡。AAWA旨在提高解的多样性。更具体地,AAWA首先从当前种群中移除一个拥挤个体及其权重向量,然后从外部精英种群中向当前种群添加一个稀疏个体。为使新添加的个体在目标空间中朝种群的更稀疏区域进化,其权重向量由其邻域的目标函数值构建。MOEA/D-AAWA的有效性在二十个具有不同障碍物数量的合成场景和四个真实场景中与其他三种经典方法进行了对比验证。
引用
@article{arxiv.2308.10307,
title = {UAV 3-D path planning based on MOEA/D with adaptive areal weight adjustment},
author = {Yougang Xiao and Hao Yang and Huan Liu and Keyu Wu and Guohua Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.10307},
year = {2023}
}
备注
23 pages,11 figures