混合飞行-爬行四旋翼无人机的轨迹规划与跟踪
机器人学
2024-05-15 v2
摘要
混合飞行-爬行四旋翼无人机（HyFCQs）是具备陆地与空中混合运动能力的可变形机器人。本文提出了一种专为 HyFCQs 设计的轨迹规划与跟踪框架。在该框架中，提出了一种考虑 HyFCQs 爬行限制的陆地-空中路径搜索方法，以保证轨迹的动力学可行性。此外，针对 HyFCQs 变形所需时间导致在陆地与空中段交界处难以跟踪混合轨迹的挑战，提出了一种轨迹跟踪方法。在多种场景下的仿真与真实世界实验验证了所提方法的卓越性能。
关键词
引用
@article{arxiv.2312.08718,
title = {Trajectory Planning and Tracking of Hybrid Flying-Crawling Quadrotors},
author = {Dongnan Hu and Ruihao Xia and Xin Jin and Yang Tang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.08718},
year = {2024}
}