面向自动驾驶车辆感知系统的传感器数据抽象
机器人学
2025-11-25 v3
摘要
全栈自动驾驶感知模块通常由基于多传感器模态的数据驱动模型组成。然而，这些模型可能偏向于用于数据采集的传感器配置。由于市场的竞争性质，新传感器配置不断出现，该偏差会严重损害感知模型向新传感器配置的可迁移性。我们设想将传感器数据抽象作为高度自动驾驶车辆（HAD）传感器数据与机器学习应用之间的接口。为此，我们综述了自动驾驶相关数据集中发布的相机、激光雷达与雷达等主要传感器模态，考察了单传感器抽象与传感器配置抽象，并识别出面向多感知配置下传感器数据抽象的关键路径。
引用
@article{arxiv.2105.06896,
title = {Towards Sensor Data Abstraction of Autonomous Vehicle Perception Systems},
author = {Hannes Reichert and Lukas Lang and Kevin Rösch and Daniel Bogdoll and Konrad Doll and Bernhard Sick and Hans-Christian Reuss and Christoph Stiller and J. Marius Zöllner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.06896},
year = {2025}
}
备注
Hannes Reichert, Lukas Lang, Kevin R\"osch and Daniel Bogdoll contributed equally. Accepted for publication at ISC2 2021