面向紧急场景：多车队重组的集成决策框架
多智能体系统
2025-06-23 v1
摘要
为提升车队应对紧急场景的能力，提出了一种车队分布重组决策框架。该框架包含车队分布层、车辆协作决策层和车辆规划控制层。首先，提出了基于强化学习的车队分布模型，其中建立了风险势场用于定量评估驾驶风险，并构建了针对车队重组过程的奖励函数。随后，提出基于联盟博弈的车辆协作决策模型，通过划分联盟来建模车辆之间的协作关系，并生成每个车辆的最优决策结果。此外，融入一种新颖的基于图论的车队 disposition 指数（PDI），以衡量车队在重组过程中的分布状态，从而加速重组进程。最后，在随机交通流下的两种高风险场景中验证了所提框架的有效性。结果表明，与基线模型相比，所提方法可显著降低碰撞率并提升驾驶效率。而采用 PDI 的模型可显著缩短车队形成重组时间，提高重组效率。
引用
@article{arxiv.2506.16311,
title = {Towards Emergency Scenarios: An Integrated Decision-making Framework of Multi-lane Platoon Reorganization},
author = {Aijing Kong and Chengkai Xu and Xian Wu and Xinbo Chen and Peng Hang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.16311},
year = {2025}
}