面向真实世界的自主平地作业

本工作中，我们旨在解决自主平地问题，即需由推土机将不平整区域推平。此外，我们探索了缩小仿真环境与现实场景之间差距的方法。我们设计了逼真的物理仿真与缩比实物原型环境，以模拟真实推土机动力学与传感信息。我们建立了启发式方法与学习策略以求解该问题。通过大量实验，我们表明尽管启发式方法能在干净无噪的仿真环境中应对该问题，但在面对真实世界场景时会灾难性失效。由于启发式方法能在仿真环境中成功完成任务，我们展示可将其用作引导学习智能体，该智能体能够泛化并在仿真与缩比原型环境中求解任务。