面向卫星主动激励式动态惯量辨识的研究
机器人学
2025-10-21 v1
摘要
本文对激励设计如何影响刚体纳卫星和微卫星惯量特性辨识进行了全面分析。我们对包含反作用轮耦合、作动器限制以及外部扰动的非线性姿态动力学进行了仿真,并使用八种具有不同频谱丰富度的力矩剖面激励系统。在三种卫星构型与时变惯量场景下,比较了两种估计器——批处理最小二乘法与扩展卡尔曼滤波。结果表明,激励频率成分与估计器假设共同决定了估计精度与鲁棒性,通过阐明每种方法表现最佳的条件,为在轨自适应惯量辨识提供了实用指导。代码以开源形式提供。
引用
@article{arxiv.2510.16738,
title = {Towards Active Excitation-Based Dynamic Inertia Identification in Satellites},
author = {Matteo El-Hariry and Vittorio Franzese and Miguel Olivares-Mendez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.16738},
year = {2025}
}