工具马盖先化：基于几何推理的工具构造
机器人学
2020-08-25 v1
摘要
马盖先化（MacGyvering）被定义为以富有创意或即兴的方式，利用手边可用的物体来创造或修复某物。在本文中，我们探讨马盖先化问题的一个子集，即工具构造，亦即利用环境中可用的部件来构造工具。我们对工具马盖先化的整体问题领域进行了形式化，针对工具构造与替换问题引入了三个复杂度级别，并提出了一种新颖的计算框架以解决某一级别的工具马盖先化问题，具体而言，贡献了一种基于几何推理的工具构造新算法。我们通过使用七自由度（7-DOF）机械臂构造三种工具来验证我们的方法。
引用
@article{arxiv.1902.03666,
title = {Tool Macgyvering: Tool Construction Using Geometric Reasoning},
author = {Lakshmi Nair and Jonathan Balloch and Sonia Chernova},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.03666},
year = {2020}
}
备注
Video demonstration available at: https://www.youtube.com/channel/UCxnm8iu1TS75YNXcAiI-nEw Conference: Accepted to International Conference on Robotics and Automation 2019