工具临时拼凑：一种结合工具替代与构造的新框架
机器人学
2020-08-26 v1
摘要
Macgyvering 指利用手边可得的任意物体创造性地解决问题。工具临时拼凑（Tool Macgyvering）是 macgyvering 任务的一个子集，涉及从可用物体中对缺失工具进行替代（工具替代）或构造（工具构造）。本文提出一种新颖的工具临时拼凑框架，通过仲裁机制在替代与构造两种方案间做出决策，输出最终的 macgyvering 解决方案。我们的工具构造方法对物体的形状、材质以及不同的连接方式进行推理以构造所需工具。我们进一步开发了价值函数，使机器人能够有效仲裁替代与构造。结果表明，我们的工具构造方法能以 96.67% 的准确率成功构造可用工具，且我们的仲裁策略能以 83.33% 的准确率成功在替代与构造间做出选择。
引用
@article{arxiv.2008.10638,
title = {Tool Macgyvering: A Novel Framework for Combining Tool Substitution and Construction},
author = {Lakshmi Nair and Nithin Shrivatsav and Sonia Chernova},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.10638},
year = {2020}
}
备注
NOTE: This paper is currently under review for IEEE Transactions on Robotics (T-RO). IEEE copyright notice applies