时间正则化作为缓解量化引起性能退化的解决方案
系统与控制
2020-11-04 v1 机器人学
系统与控制
摘要
复位控制已知能够优于 PID 及类似线性控制器。然而,在运动控制系统中,量化会导致严重的性能退化。本文展示了应用时间正则化来缓解复位控制系统中这一实际问题。为分析量化引起性能退化的原因以及时间正则化缓解该退化的有效性,我们进行了数值仿真;并提供了时间正则化参数的整定指南。此外,还进行了鲁棒性分析。该方案也在高精度运动系统上进行了实验验证。数值仿真估计时间正则化可将量化引起的性能退化降低近 10 dB。实验同样显示高精度运动平台降低了数个 dB。
引用
@article{arxiv.2011.01520,
title = {Time regularization as a solution to mitigate quantization induced performance degradation},
author = {Bas Kieft and S. Hassan HosseinNia and Niranjan Saikumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01520},
year = {2020}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2010.16191