用于缓解量化引起性能退化的复位带
系统与控制
2020-11-02 v1 机器人学
系统与控制
摘要
复位控制已成为流行的 PID 的可行替代方案，能够超越并克服线性局限。然而，在运动控制系统中，量化会导致严重的性能退化。本文研究了实际系统中的这种退化，并重新利用复位带条件以缓解该问题。基于质量的定位系统上进行了数值仿真，以分析量化引起性能退化的原因。此外，对所提方案进行了性能与鲁棒性分析。最后，给出了用于估计所需复位带参数的新颖整定准则。另外，在高精度运动系统上进行了实际实验以作验证。实验举例表明，复位带可将问题区域的误差减少多达 285%，从而显示了所提方案的必要性与有效性。
引用
@article{arxiv.2010.16191,
title = {Reset band for mitigatation of quantization induced performance degradation},
author = {Bas Kieft and S. Hassan HosseinNia and Niranjan Saikumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.16191},
year = {2020}
}