透过镜面：利用镜面反射减弱机器人视觉系统中的遮挡

机器人视觉的质量极大影响自动化系统的性能，其中遮挡是最严峻的挑战之一。若目标被传感器遮挡，检测和抓取此类物体将非常困难。例如，当多个机械臂在同一工作场所协作时，机械臂自身下方会产生遮挡并隐藏其下的物体。虽然通过安装多个传感器可大幅减少遮挡，但传感器成本的增加不容忽视。此外，每当机器人操作例程和布局改变时，都必须重新布置传感器位置。为减弱遮挡，我们提出首个带倾斜式镜面反射传感的机器人视觉系统。通过瞬时倾斜传感器本身，我们获得具有不同视角的两种传感结果：传统的直接视线传感与经由镜面反射的非视线传感。我们提出的系统通过检测场景中的遮挡并动态配置传感器倾斜角以传感所检测到的遮挡区域，从而自适应地消除遮挡。因此，即便机器人操作或布局发生变化也无需重新布置传感器。由于所需硬件仅为倾斜单元与市售镜子，成本增加微乎其微。通过实验，我们表明无论采用单传感器实现，本系统都能达到与多传感器系统相似的检测精度。