机器人皮肤布局问题：一种在多边形内放置三角形模块的新方法
机器人学
2017-11-29 v1 计算几何
摘要
为机器人提供大规模机器人皮肤是一项具有挑战性的目标，尤其是在考虑具有不同形状和曲率的表面时。该问题源于触觉传感的技术进步，特别是来自两个需求：(i) 用触觉传感器覆盖机器人表面尽可能大的区域，以及 (ii) 使用廉价、可复制的硬件模块来实现这一点。给定特定形状的模块，最优放置它们的问题要求最大化可固定在所选机器人身体部位上的模块数量。与之前基于受计算几何（例如填充）启发的方法不同，我们提出了一种受物理洞察启发的新型布局设计方法，称为迭代放置（Iterative Placement, ItPla），其将模块排列得如同有物理力作用于其上。我们考虑了文献中的若干案例研究来评估该算法。
引用
@article{arxiv.1711.10384,
title = {The robot skin placement problem: a new technique to place triangular modules inside polygons},
author = {Xuenan Guo and Fulvio Mastrogiovanni},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.10384},
year = {2017}
}