RBO 关节物体与交互数据集
机器人学
2018-06-19 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一个数据集，包含常见于人类环境中的 14 个关节物体的模型，以及记录人类与之交互的 RGB-D 视频序列和力矩。这 358 段交互序列总计 67 分钟的人类操作，实验条件各异（交互类型、光照、视角和背景）。每次与物体的交互均标注了其刚性部件的地面真值位姿，以及由运动捕捉系统获取的运动学状态。对于其中 78 段序列（25 分钟），我们还测量了交互力矩。物体模型包含每个连杆的带纹理三维三角网格及其运动约束。我们提供 Python 脚本用于下载和可视化数据。数据可在 https://tu-rbo.github.io/articulated-objects/ 获取，并托管于 https://zenodo.org/record/1036660/。
引用
@article{arxiv.1806.06465,
title = {The RBO Dataset of Articulated Objects and Interactions},
author = {Roberto Martín-Martín and Clemens Eppner and Oliver Brock},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.06465},
year = {2018}
}
备注
6 pages; Submitted to the International Journal of Robotics Research (Data Paper), Sage; Equal contribution by first two authors