丢帧对多目标跟踪性能与能耗的影响
机器人学
2023-08-02 v2
摘要
自动驾驶车辆（AVs）的安全性依赖于其对环境的表征。因此，最先进的 AVs 采用强大的传感器系统，以在任何时刻都获得尽可能好的环境表征。尽管这些高性能系统取得了令人印象深刻的成果，但它们对 AV 计算硬件组件的处理能力及其能耗提出了显著要求。为了实现此类感知系统基于情境感知需求进行动态适配，我们提出了一种模型无关的方法，用于在检测即跟踪系统中利用丢帧可扩展地部署单帧目标检测模型。我们在 KITTI 3D 跟踪基准上评估了我们的方法，结果表明，在可接受的性能退化下可实现显著的节能，在 HOTA 分数下降 6.6% 的情况下能耗降低高达 28%。
引用
@article{arxiv.2304.08152,
title = {The Impact of Frame-Dropping on Performance and Energy Consumption for Multi-Object Tracking},
author = {Matti Henning and Michael Buchholz and Klaus Dietmayer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.08152},
year = {2023}
}
备注
V1: Accepted for publication at the IEEE Intelligent Vehicle Symposium, 2023 V2: Added DOI 10.1109/IV55152.2023.10186653