通过基于事件的检测触发推进多目标检测跟踪系统中的丢帧
机器人学
2023-08-02 v1
摘要
随着计算需求上升，现代自动驾驶车辆（AVs）常考虑能耗与感知性能间的权衡，可能危及其安全运行。检测跟踪感知系统中的丢帧是一种有前景的方法，尽管可能引发交通参与者检测的延迟。本文扩展了我们先前关于检测跟踪感知系统丢帧的工作。我们引入一种利用相机目标检测的额外基于事件的触发机制，以提升系统效率与安全性。通过评估单模态与多模态跟踪方法，我们表明在显著降低能耗潜力（在HOTA分数每降低一点上接近60瓦）的同时，缓解了迟到的目标检测。
引用
@article{arxiv.2308.00330,
title = {Advancing Frame-Dropping in Multi-Object Tracking-by-Detection Systems Through Event-Based Detection Triggering},
author = {Matti Henning and Michael Buchholz and Klaus Dietmayer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.00330},
year = {2023}
}
备注
Accepted for publication at the 26th IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems 2023