笛卡尔空间中的时间耦合动态运动基元
机器人学
2019-05-28 v1 系统与控制
摘要
笛卡尔空间中机器人朝向的控制存在一些困难，因为旋转群 SO(3) 不可缩，而仅有全局可缩状态空间才支持连续且全局渐近稳定的反馈控制系统。本文使用单位四元数表示朝向，并首先证明去掉单个点的单位四元数集是可缩的。据此设计了笛卡尔空间中时间耦合动态运动基元（DMPs）的控制系统。该控制系统的功能已在工业机器人上通过实验验证。
引用
@article{arxiv.1905.11176,
title = {Temporally Coupled Dynamical Movement Primitives in Cartesian Space},
author = {Martin Karlsson and Anders Robertsson and Rolf Johansson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.11176},
year = {2019}
}