面向智能机库检修作业的感知与大规模定位技术经济学分析
机器人学
2025-09-25 v1
摘要
定位精度、韧性和经济性是航空器维护与大修（MRO）机库中自主机器人巡检的关键要素。机库通常具有高挑的天花板，且常由金属等材料构成。鉴于其特性，GPS 被视为受限环境，存在大量多径效应和严格的作业约束，整体上构成了独特具有挑战性的环境。这一持续的差距凸显了对域特定比较研究的需求，包括严格的成本、精度和集成评估，以为智能机库中可靠且可扩展的定位系统部署提供指导。本文提出了首个技术经济路线图，对比评估了动作捕捉（MoCap）、超宽带（UWB）和天花板安装的摄像网络网络，在三个运营情景下进行测试：机器人定位、资产跟踪和表面缺陷检测，机库库位为 40×50 米。引入一种双层优化框架，用于摄像机选型和位置确定，该框架将基于市场的摄像机-镜头选型与优化求解器耦合，产生最小化硬件成本又能满足精度目标的摄像机布局。该路线图为 MRO 规划者提供了一种在精度、覆盖范围和预算之间进行权衡的可操作方法，表明优化后的视觉体系结构有望实现面向下一代智能机库的稳健且具成本效益的感知。
引用
@article{arxiv.2509.20229,
title = {Techno-Economic analysis for Smart Hangar inspection operations through Sensing and Localisation at scale},
author = {Angelos Plastropoulos and Nicolas P. Avdelidis and Argyrios Zolotas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.20229},
year = {2025}
}