描述足式运动的一类循环离散事件系统的同步
系统与控制
2019-03-29 v1
摘要
研究表明，最大加线性系统非常适用于同步和调度应用，例如列车时刻表生成、制造或交通领域。本文证明了这一点同样适用于多足运动。在该框架下，系统矩阵的最大加特征值代表总周期时间，而最大加特征向量则决定稳态行为。特征结构的唯一性也表明了所得行为的唯一性。针对足式运动这一特定情况，每条腿的运动被抽象为双状态电路：摆动相和支撑相（分别对应腿在空中和在地面）。多足机器人步态（一种行走方式）的生成，则是通过最大加框架同步多个离散事件循环来实现的。通过构造，利用不同的系统矩阵可以安全地交错不同的步态和步态参数。本文通过给出系统矩阵的最大加特征值、最大加特征值向量以及耦合时间的闭式表达式，探讨了一类步态的暂态和稳态行为。该结果的意义在于展示了对扰动和步态切换的保证鲁棒性，并提供了一种系统化的方法论，用于综合控制器以使足式机器人能够快速改变节奏。
引用
@article{arxiv.1212.5525,
title = {Synchronization of a class of cyclic discrete-event systems describing legged locomotion},
author = {G. A. D. Lopes and B. Kersbergen and B. De Schutter and T. J. J. van den Boom and R. Babuska},
journal= {arXiv preprint arXiv:1212.5525},
year = {2019}
}
备注
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