基于多元动态样条的变形线性物体模型的辛积分
机器人学
2021-11-09 v2
摘要
变形线性物体（DLOs），如绳索、电缆和手术缝线，在汽车工程、外科和机电行业中有广泛用途。因此，对 DLOs 建模以及计算高效地预测 DLO 行为十分重要，尤其是为了实现对 DLOs 的机器人操控。本工作的主要动机是实现机器人操控过程中 DLO 行为的高效预测。本文中，DLO 由多元动态样条建模，并采用辛积分方法通过在操控过程中插值 DLO 形状来迭代求解该模型。文中给出了辛积分器与 Runge-Kutta 及 Zhai 积分器的比较。所呈现的结果显示了辛积分器在预测 DLO 行为上超越其他积分方法的能力。此外，文中给出了由辛方法积分不同模型参数集所得的结果，以展示它们如何影响 DLO 行为估计。
引用
@article{arxiv.2108.08935,
title = {Symplectic Integration for Multivariate Dynamic Spline-Based Model of Deformable Linear Objects},
author = {Alaa Khalifa and Gianluca Palli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.08935},
year = {2021}
}
备注
12 pages, 12 figures, journal paper