机器人仿真框架中质量-弹簧-阻尼可 deformable 线性对象模型的性能分析
机器人学
2025-08-12 v1
摘要
可 deformable 线性对象( DLOs)，如电缆、线缆和绳索，由于其灵活和可变形特性，具有显著挑战。 在机器人领域，准确地模拟 DLO 的动态行为对于自动化诸如线缆处理和装配等任务至关重要。该研究旨在通过领域随机化(DR)收集力数据以训练机器人在仿真中的能力，使用质量-弹簧-阻尼( M S D)系统作为参考模型。该研究旨在评估模型参数变化对 DLO 动力学影响，采用 Isaac Sim 和 Gazebo 进行验证，以确定 DR 技术在此类场景中的适用性。
引用
@article{arxiv.2504.13659,
title = {Performance Analysis of a Mass-Spring-Damper Deformable Linear Object Model in Robotic Simulation Frameworks},
author = {Andrea Govoni and Nadia Zubair and Simone Soprani and Gianluca Palli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.13659},
year = {2025}
}