感知张力：利用力信息在含夹具环境中操纵可变形线性物体
机器人学
2023-10-11 v1
摘要
人类能够操纵可变形线性物体（DLO），如线缆和电线，几乎或完全不依赖视觉信息，主要凭借力感知。在这项工作中，我们提出了一种简化的 DLO 模型，通过使物体保持张力来实现此类盲操纵。此外，还提出了一种在线模型估计流程。基于我们的模型定义了一组基本的滑动与夹持操纵原语。这些原语的组合可实现更复杂的运动，如 DLO 的缠绕。模型估计与操纵原语分别进行了测试，也在使用双臂 YuMi 的真实线束生产任务中共同测试，从而证明即使在此类复杂场景中，基于力的感知也足够。
引用
@article{arxiv.2310.06424,
title = {Feel the Tension: Manipulation of Deformable Linear Objects in Environments with Fixtures using Force Information},
author = {Finn Süberkrüb and Rita Laezza and Yiannis Karayiannidis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.06424},
year = {2023}
}
备注
2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)