SwarmHive：异构无人机群在移动机器人上的鲁棒自主降落
机器人学
2022-06-20 v1
摘要
本文聚焦于异构无人机群以实现在移动机器人上的编队动态降落。这一挑战性任务尚未被科研人员实现。关键技术在于，我们提议仅在领航无人机上安装一个摄像头，而非为无人机群中每个智能体配备计算机视觉（这会显著增加载荷并缩短飞行时间）。跟随无人机接收来自领航无人机（UAV）的指令，并通过人工势场保持无碰撞轨迹。实验结果显示，蜂群在静态移动平台降落具有高精度（RMSE 为 4.48 cm）。在以最大速度 1.0 m/s 和 1.5 m/s 运动的移动平台上，蜂群降落的 RMSE 分别等于 8.76 cm 和 8.98 cm。所提出的 SwarmHive 技术将实现蜂群节省时间的降落以进行后续无人机充电。这将使多智能体机器人系统在救援行动、巡检与维护、自主仓库盘点和货物运输等场景中实现自持续运行成为可能。
引用
@article{arxiv.2206.08856,
title = {SwarmHive: Heterogeneous Swarm of Drones for Robust Autonomous Landing on Moving Robot},
author = {Ayush Gupta and Ahmed Baza and Ekaterina Dorzhieva and Mert Alper and Mariia Makarova and Stepan Perminov and Aleksey Fedoseev and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.08856},
year = {2022}
}
备注
Accepted paper at IEEE Vehicular Technology Conference 2022 (IEEE VTC 2022), IEEE copyright