SwarMer：一种用于飞行光点集群的去中心化定位框架
机器人学
2023-12-11 v1 图形学
多媒体
摘要
SwarMer（Swarm-Merging）是一种去中心化框架，用于定位飞行光点（FLS）以渲染二维和三维形状。FLS 是一种微型无人机，配备一个或多个光源，可产生不同颜色和纹理，亮度可调。它由电池供电，具备网络连接、存储和处理能力，能够实现如 SwarMer 这样的去中心化算法。单个 FLS 无法独立渲染形状。SwarMer 利用其组织框架中 FLS 间的相互关系效应，弥补每个 FLS 个体的简单性，使协作的 FLS 集群能够渲染复杂形状。SwarMer 对 FLS 故障和 FLS 离开去充电的情况均具有弹性。它速度快、精度高，并且当形状由大量 FLS 构成时，其扩展性仍能保持有效。
引用
@article{arxiv.2312.04571,
title = {SwarMer: A Decentralized Localization Framework for Flying Light Specks},
author = {Hamed Alimohammadzadeh and Shahram Ghandeharizadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.04571},
year = {2023}
}
备注
Source code available at https://github.com/flyinglightspeck/SwarMer. See https://youtu.be/BIiBxD_aUz8 for a MATLAB demonstration of SwarMer, https://youtu.be/Lh11tWWOP5Y for two relative localization techniques as SwarMer plugins. SwarMer is able to transition FLSs from illuminating one point cloud to the next point cloud, see https://youtu.be/4GhhlSq4UrM