无结构视觉-惯性里程计
机器人学
2025-06-17 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
视觉里程计通常被视为一个鸡生蛋问题，因为定位和地图构建模块紧密耦合。视觉地图的估计依赖于精确的定位信息，而定位又需要精确的地图点提供运动约束。这种经典设计原则自然继承到视觉-惯性里程计（VIO）。尚未充分调查高效且无需地图的定位解决方案。为此，本文提出一种新型无结构VIO，通过从里程计框架中移除视觉地图。实验结果表明，与基于结构的VIO基线相比，我们的无结构VIO不仅在计算效率上显著提升，还在准确性方面具有优势。
引用
@article{arxiv.2505.12337,
title = {Structureless VIO},
author = {Junlin Song and Miguel Olivares-Mendez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.12337},
year = {2025}
}
备注
Accepted by the SLAM Workshop at RSS 2025