面向自动驾驶系统基于场景测试的应力测试方法
机器人学
2021-05-24 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
针对SAE 1级和2级自动驾驶车辆的经典测试方法与流程基于依赖被测功能的特定机动定义场景。对于SAE 3级及以上的自动驾驶系统（ADS），场景空间是无限的，亟需虚拟测试与验证。然而，即便在仿真中，为ADS生成安全相关场景也昂贵且耗时。这导致对随机且真实交通仿真的需求。因此，微观交通流仿真模型（TFSM）正成为ADS基于场景测试的关键部分。本文使用多体仿真软件IPG CarMaker与微观交通流仿真软件（TFSS）PTV Vissim之间的联合仿真。尽管TFSS可提供交通参与者的真实且随机的行为，安全关键场景（SCS）却极少发生。为避免此情况，引入一种新颖的应力测试方法（STM）。借助该方法，在测试车辆附近通过PTV Vissim的外部驾驶员DLL接口操控交通参与者，以诱发源自奥地利高速公路统计事故数据的既定关键机动。这些外部驾驶员模型模仿人类驾驶错误，从而增加了安全关键场景。结果表明，所提STM方法有助于增加用于ADS验证、测试与评估的安全相关场景。
引用
@article{arxiv.2011.06553,
title = {Stress Testing Method for Scenario Based Testing of Automated Driving Systems},
author = {Demin Nalic and Hexuan Li and Arno Eichberger and Christoph Wellershaus and Aleksa Pandurevic and Branko Rogic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.06553},
year = {2021}
}