基于立体视觉的地形可通行性分析：使用基于法线的分割与超像素表面分析
计算机视觉与模式识别
2019-07-17 v1 机器人学
图像与视频处理
摘要
本文提出了一种用于越野移动机器人（如无人地面车辆（UGVs））所有地形的基于立体视觉的可通行性分析方法。该方法将地形可通行性分析问题重新表述为两个主要问题：（1）三维地形重建与（2）地形所有表面检测与分析。所提方法使用立体相机对地形进行感知与三维重建。为了将三维重建地形中所有存在的表面检测为超像素表面（即片段），应用了一种使用基于几何的特征（基于像素的表面法线）的图像分割技术。在检测到所有表面后，对所有检测到的表面（超像素片段）应用超像素表面可通行性分析方法（SSTA），以根据其可通行性指数对其进行分类。所提 SSTA 方法基于：（1）超像素表面法线与平面估计，（2）使用超像素表面平面的可通行性分析。在基于可通行性分析所有超像素表面后，这些表面最终被分类为以下五类：可通行、半可通行、不可通行、未知和未定。
引用
@article{arxiv.1907.06823,
title = {Stereo-based terrain traversability analysis using normal-based segmentation and superpixel surface analysis},
author = {Aras R. Dargazany},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.06823},
year = {2019}
}