面向户外城市场景的 Stereo 3D 高斯溅射 SLAM
机器人学
2025-08-01 v1
摘要
3D高斯溅射（3DGS）因其快速渲染和高保真表示而在SLAM应用中日益流行。然而，现有3DGS-SLAM系统主要聚焦于室内环境，依赖主动深度传感器，户外大规模应用存在空白。我们提出BGS-SLAM，首个为户外场景设计的双目3D高斯溅射SLAM系统。该方法仅使用RGB立体对，无需激光制图或主动传感器。BGS-SLAM利用预训练深度立体网络的深度估计指导3D高斯优化，采用多损失策略提升几何一致性和视觉质量。实验在多个数据集上表明，BGS-SLAM在复杂户外环境中在跟踪精度和映射性能方面优于其他3DGS-based解决方案。
引用
@article{arxiv.2507.23677,
title = {Stereo 3D Gaussian Splatting SLAM for Outdoor Urban Scenes},
author = {Xiaohan Li and Ziren Gong and Fabio Tosi and Matteo Poggi and Stefano Mattoccia and Dong Liu and Jun Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.23677},
year = {2025}
}