隐蔽地关闭安全过滤器

安全过滤器确保只有安全的控制动作被执行。我们提出了一种简单且隐蔽的针对关闭此类安全过滤器的人造数据注入攻击；特别地，我们聚焦于基于控制屏障函数的安全过滤器。该攻击注入虚假的传感器测量值，以偏置状态估计至安全区域的内部，从而使安全过滤器接受危险的控制动作。为检测此类攻击，我们还提出了一种检测器，用于检测由所提议的攻击策略制造的偏置，从而补充当使用安全过滤器时的常规检测器。所提议的攻击策略和检测器在双积分器示例中进行了说明。