SQRP:面向非专业编程者的感知质量感知机器人编程系统
机器人学
2021-07-02 v1
摘要
机器人编程通常利用通过机器学习获得的一组机械技能。由于机器学习一般无法保证生成的机器人程序没有意外行为,机器人程序的安全执行必须利用监控模块,以传感器数据作为实时输入,以确保技能执行的正确性。由于传感器和监控算法通常受到物理限制,且有效的机器人编程对技能参数的选择十分敏感,这些考量可能导致不同的传感器输入质量,例如决定某项技能能否成功部署以执行任务的视觉系统视野覆盖率。选择不当的技能参数可能导致监控模块延迟或漏检机械故障等重要事件。这些故障可能降低机器人制造的吞吐量,甚至引发破坏性的系统崩溃。为解决上述问题,我们提出了一种感知质量感知的机器人编程系统,该系统自动计算作为机器人环境函数的感知质量,并利用该信息在编程阶段引导非专业用户选择合适的技能参数。我们在一个6DOF机械臂的物体拾取任务上展示了我们的系统框架。
引用
@article{arxiv.2107.00127,
title = {SQRP: Sensing Quality-aware Robot Programming System for Non-expert Programmers},
author = {Yi-Hsuan Hsieh and Pei-Chi Huang and Aloysius K Mok},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.00127},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 9 figures, 1 table; accepted for presentation in IEEE ICRA 2021(IEEE International Conference on Robotics and Automation)