通过边收缩对运动规划路线图进行稀疏化
机器人学
2012-09-21 v1 数据结构与算法
摘要
我们提出了通过边收缩进行路线图稀疏化（RSEC）算法，这是一种简单且有效的算法，用于减小运动规划路线图的规模。该算法对从新路线图中提取的路径质量影响极小。RSEC 使用的基本操作是边收缩，即将路线图的一条边收缩为单个顶点，并将该新顶点连接到被收缩边的相邻顶点。在某些场景下，我们以平均最短路径长度退化不超过 2% 的代价，压缩了超过 98% 的边和顶点。
引用
@article{arxiv.1209.4463,
title = {Sparsification of Motion-Planning Roadmaps by Edge Contraction},
author = {Doron Shaharabani and Oren Salzman and Pankaj K. Agarwal and Dan Halperin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1209.4463},
year = {2012}
}