基于最小原理的逆最优控制问题可解性分析

本文分析了基于两种现有最小原理方法的逆最优控制问题可解性。本工作旨在回答：对于原始最优控制问题的轨迹（取决于闭环系统的初始条件和系统动力学），在软约束方法和硬约束方法下，是否可以恢复奖励函数权重的真实值。提供了分析性条件，允许验证轨迹是否具有足够的条件，即是否包含足够的信息来恢复最优控制问题的真实权重。发现，原始最优问题的开环系统对硬约束方法的逆最优控制问题的可解性影响大于软约束方法。这些分析结果通过仿真得到验证。