等式约束逆 optimal control 可靠性验证
机器人学
2025-10-10 v1 系统与控制
系统与控制
最优化与控制
摘要
逆 optimal control (IOC) 允许从人类运动中检索最优成本函数权重或行为参数。文献中使用的 IOC 方法要么基于缓慢的双层过程，要么基于快速但对噪声敏感的优化条件违反最小化。假设等式约束的最优控制模型用于人类运动，本文提出一种更快且稳健的求解 IOC 方法，通过单层重构双层方法，得到等效结果。通过仿真中的数值实验，我们分析了所提出单层重构对噪声的鲁棒性，该方法用于最近研究中使用的人类类平面到达任务。该方法对非常大的噪声水平具有鲁棒性，并且将该任务上的 IOC 计算时间相对于经典双层实现缩短了 15 倍。
关键词
引用
@article{arxiv.2510.08406,
title = {Reliability of Single-Level Equality-Constrained Inverse Optimal Control},
author = {Filip Bečanović and Kosta Jovanović and Vincent Bonnet},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.08406},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 3 figures