基于改进感知的个性化移动设备社会可接受路径规划与轨迹行为分析用于移动管理
机器人学
2021-12-08 v1
摘要
在城市中，随着行人与个人移动设备（PMDs）共用空间接受度的提高，亟需务实的社会可接受路径规划与导航管理策略。为此，我们提出了一种社会可接受的全局路径规划器，并评估所得全局路径的易读性。我们提出的全局路径选择方法避开了穿越多人共用空间以及高密集使用概率的主要道路。实验研究表明，在最优超参数下，社会可接受路径可有效找到，路径长度平均增加10%。这有助于PMDs在与社会可接受且安全的路径上抵达目标，同时与不同PMDs及行人的交互最少。当PMDs在共用空间中与行人及其他类型PMDs交互时，微型移动仿真对可接受且安全的导航策略至关重要。作为行人仿真前沿方法的社会力模型，经校准以捕捉行人行为的随机运动。带校准的社会力模型可在行人混合导航方案中模仿PMDs所需行为。基于校准模型，对共用空间连接段与门结构进行仿真，以辅助制定有关等待与停止时间的策略。此外，基于仿真的PMDs与行人交互，若GPS传感器分辨率在0.2 m或更低，可获得更精细的位置数据。这将有助于构建更好的模型，从而制定更好的微型移动策略。
引用
@article{arxiv.2112.03526,
title = {Socially acceptable route planning and trajectory behavior analysis of personal mobility device for mobility management with improved sensing},
author = {Sumit Mishra and Praveen Kumar Rajendran and Dongsoo Har},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.03526},
year = {2021}
}
备注
12 pages, 6 figures, Accepted by "The 9th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications, RiTA 2021"