基于事件相机的异步光通信智能视觉信标
机器人学
2022-08-04 v1
摘要
事件相机是受生物启发的动态视觉传感器，能以高时间分辨率、高动态范围和低延迟对图像强度变化作出响应。这些传感器特性非常适合于在分布式机器人应用中实现视觉目标跟踪与广播式视觉通信信道相结合的智能视觉信标。视觉信标可通过发光二极管（LED）（如车辆前灯、物联网（IoT）LED、智能建筑照明等）的高频调制来构建，这些LED已广泛存在于许多真实场景。事件相机的高时间分辨率特性使其能以远高于传统基于帧的相机的数据速率捕获视觉信号。本文提出一种新颖的智能视觉信标架构，包含LED调制与事件相机解调算法。我们定量评估了所原型化的智能视觉信标通信系统中LED传输速率、通信距离与消息传输准确率之间的关系。所提方法在室内环境可达4 kbps，并在全日光下以500 bps传输速率在100米距离上实现无损传输，展示了该技术在室外环境中的潜力。
引用
@article{arxiv.2208.01710,
title = {Smart Visual Beacons with Asynchronous Optical Communications using Event Cameras},
author = {Ziwei Wang and Yonhon Ng and Jack Henderson and Robert Mahony},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.01710},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 8 figures, accepted by IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022