草图RT3D：如何重建每秒数十亿光子

单光子光探测与测距（激光雷达）捕获三维场景的深度和强度信息。由于存在与背景照明源相关的虚假检测，从观测到的光子重建场景是一项具有挑战性的任务。为解决此问题，现有大量三维重建算法利用自然场景的空间规律性来提供稳定的重建。然而，大多数现有算法的计算和内存复杂度与记录的光子数量成正比。这种复杂度阻碍了它们在每秒获取数十亿光子的现代激光雷达阵列上的实时部署。利用最近的激光雷达草图框架，我们证明可以修改现有的重建算法，使其仅需要光子信息的一个小规模草图。特别地，我们提出了一种最新的最先进算法的草图版本，该算法使用点云去噪器来提供空间正则化的重建。在真实激光雷达数据集上进行的一系列实验表明，在执行时间和内存需求显著减少的同时，达到了与全数据情况下相同的重建性能。