单光子三维激光雷达数据的鲁棒引导式贝叶斯重建：在多光谱与水下成像中的应用

在使用多波长或在高噪声环境（例如通过遮蔽物成像）中成像时，三维激光雷达成像可能是一种具有挑战性的模态。本文提出了一种分层贝叶斯算法，用于在此类环境中鲁棒地重建多光谱单光子激光雷达数据。该算法利用多尺度信息来提供鲁棒的深度和反射率估计及其不确定性，以辅助决策。所提出的基于权重的策略允许使用由最先进的学习型算法获得的可用引导信息。所提出的贝叶斯模型及其估计算法在合成和真实图像上均得到验证，在与最先进算法相比时，在推断质量和计算复杂度方面均显示出具有竞争力的结果。