基于体素的激光雷达数据的三维表面重建
计算机视觉与模式识别
2019-06-26 v1 机器人学
摘要
为实现完全自主导航，车辆需要计算其直接周边环境的精确模型。本文提出了一种从异质密度三维数据进行三维表面重建的算法。所提方法基于TSDF体素表示，并引入了源自高斯置信度评估的自适应邻域核。这使得能够在重建网格的密度与其精度之间保持良好的权衡。在合成（CARLA）和真实（KITTI）三维数据上进行的实验评估表明，与用于表面重建的SOTA方法相比具有良好性能。
引用
@article{arxiv.1906.10515,
title = {3D Surface Reconstruction from Voxel-based Lidar Data},
author = {Luis Roldão and Raoul de Charette and Anne Verroust-Blondet},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.10515},
year = {2019}
}
备注
IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC) 2019