用于草图化单光子激光雷达的曲面检测

单光子激光雷达器件由于阵列不断增大,能够在小时间段内收集到越来越多的带时间戳光子,在数据处理端造成了内存与计算瓶颈。近来引入了一种草图技术以克服该瓶颈,其压缩了待存储与处理的信息量。草图的大小随时延分布底层参数的数量而缩放,而在根本上不随探测到的光子数或时间戳分辨率而缩放。本文中,我们提出一种仅基于小型草图的检测算法,用于判定场景中是否存在曲面或物体。若检测到曲面,则单个物体的深度与强度可由草图以闭式直接算出。所提检测算法的计算负载仅取决于草图大小,而先前的算法至少随收集光子数或直方图箱数线性增长,这为快速、准确且内存高效的激光雷达估计铺平了道路。我们的实验在合成与真实激光雷达数据集上均展示了所提算法的内存与统计效率。