单次抓取可变形物体识别：夹持器形态、感知模态与动作参数的影响
机器人学
2024-11-14 v3
摘要
在触觉物体识别中，夹持器具身、动作参数与感知通道的影响尚未被系统研究。我们使用两只拟人手与两个两指夹持器抓取两组可变形物体。在物体分类任务中，我们发现：（i）在分类器中，基于感知特征的SVM与基于原始时间序列的LSTM在所有夹持器上表现最佳；（ii）更快的压缩速度降低了性能；（iii）对不同抓取构型的泛化能力有限；仅Barrett Hand可较好迁移至不同压缩速度。使用PCA对特征空间的可视化表明，夹持器形态与动作参数是方差的主要来源，使得跨具身或抓取构型的泛化非常困难。在仅由聚氨酯泡沫组成的极具挑战性的数据集上，仅Barrett Hand取得了优异性能。因此，即便识别基于刚度而非形状，触觉传感器也能提供关键优势。含24,000次测量的数据集已公开。
引用
@article{arxiv.2204.06343,
title = {Single-grasp deformable object discrimination: the effect of gripper morphology, sensing modalities, and action parameters},
author = {Michal Pliska and Shubhan Patni and Michal Mares and Pavel Stoudek and Zdenek Straka and Karla Stepanova and Matej Hoffmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.06343},
year = {2024}
}
备注
13 pages, 8 figures