SimART：面向6G集成感知通信的统一开放现实多模态仿真平台
信号处理
2026-05-14 v1
摘要
6G集成感知通信(ISAC)研究日益依赖多模态数据集，这些数据集需要联合描述无线传播、载荷感知和平台运动。现有工具仅覆盖这些方面的部分。机器人仿真器建模物理和感知，但不涉及特定场地的信道；而射线追踪和链路层工具缺乏车辆动力学和载荷传感器。手动组合它们导致工作流程脆弱且难以复现。本文提出SimART，构建一个集成成熟机器人、射线追踪和无线评估引擎的单一可复现管道。关键思想是采用机器人操作系统(ROS)作为背板，既同步组织所有多模态流，又保持一致的时间和空间对齐。共享时钟、统一坐标系和带时间戳的消息确保流在时空上对齐，单个rosbag记录捕获完整会话。该设计将感知前端与无线后端解耦，使任何兼容ROS的仿真器都能插拔式使用，而在空中、地面、室内和海洋等ISAC场景下可复用相同的后端。基于该背板，SimART提供场景构建管道，将OpenStreetMap提取数据和用户自定义布局转换为空间对齐的视觉和电磁资产，同时提供信道知识图(CKM)生成器，将射线追踪和系统级输出聚合为ISAC算法的空间先验。针对视觉和位置辅助波束预测进行案例研究，展示了该平台的实用性。代码已公开available at https://github.com/guchuanv-alt/SimART。
引用
@article{arxiv.2605.13309,
title = {SimART: A Unified and Open Real-world Multimodal Simulation Platform for 6G Integrated Sensing and Communication},
author = {Kang Yan and Yuqi Cao and Jiaqi Li and Luping Xiang and Kun Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.13309},
year = {2026}
}