SIGVerse：用于社会性与具身人机交互研究的基于云的 VR 平台

与日常环境相关的常识和社会交互对于支持人类活动的自主机器人而言极为重要。获取此类作为人类活动中常识的社会交互技能和语义信息的实用方法之一是应用近期的机器学习技术。尽管近期机器学习技术在实现自动操控和驾驶任务方面已取得成效，但将这些技术用于需要人机交互经验的应用中仍十分困难。人类必须长期反复多次地向机器人或学习系统展示具身和社会交互行为。为解决此问题，我们提出了一种基于云的沉浸式虚拟现实（VR）平台，其能够实现虚拟人机交互，以在多种情境中收集人类活动的社会性与具身知识。为实现灵活且可复用的系统，我们开发了 ROS 与 Unity（开发 VR 应用的标准平台之一）之间的实时桥接机制。我们将所提系统应用于名为 RoboCup@Home 的机器人竞赛领域，以确认该系统在真实人机交互场景中的可行性。通过竞赛中的演示实验，我们展示了该系统在通过人机交互开发和评估社会智能方面的有用性与潜力。所提出的 VR 平台使机器人系统能够在短时间内与多名用户收集社会经验。该平台还有助于提供社会行为数据集，这将是智能服务机器人基于机器学习技术获取社会交互技能的关键方面。