仅使用头戴式 RGB 相机对弹性人形上半身进行自包含标定
机器人学
2024-05-28 v1
摘要
当人形机器人执行操作任务时，它首先利用视觉传感器建立世界模型，然后在该模型中规划自身运动。为此，需要对相机参数和运动学树进行精确标定。除标定模型的精度外，标定过程应快速且自包含，即不使用外部测量设备。因此，我们扩展了先前针对 DLR 的 Agile Justin 弹性上半身标定的工作，现仅使用其内部头戴式 RGB 相机。我们在运动学链末端及机器人前方杆上各放置简单视觉标记，以获取整个运动学树的测量值。为确保末端执行器上任务相关的笛卡尔误差最小化，我们引入虚拟噪声以拟合不完美的机器人模型，使得当标记离相机较远时像素误差具有更高权重。该修正将笛卡尔误差降低 20% 以上，最终平均精度达 3.9mm，最差情况为 9.1mm。以此，我们实现了与先前使用外部笛卡尔跟踪系统工作相同的精度。
引用
@article{arxiv.2311.08338,
title = {Self-Contained Calibration of an Elastic Humanoid Upper Body Using Only a Head-Mounted RGB Camera},
author = {Johannes Tenhumberg and Dominik Winkelbauer and Darius Burschka and Berthold Bäuml},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.08338},
year = {2024}
}