仅使用陀螺仪与距离传感器的差速轮式机器人自校准
机器人学
2015-09-08 v1
摘要
移动机器人研究常要求平台在成本与可靠性之间有适当平衡。对于地面机器人，可用选项之一是GNBot，一个用于评估群体搜索策略的开放硬件项目。缺乏诸如轮编码器的基本里程计传感器，迄今难以在该平台上实现精确的高层控制器。因此，本论文的目标是通过集成陀螺仪来改进GNBot的运动控制，同时保持无轮编码器的要求。已解决的问题包括：精确的原地旋转、线性运动期间的最小漂移以及弧线执行功能。此外，所得控制器利用每个机器人板载的陀螺仪模块与红外测距仪自主校准，极大简化了大型群体的校准。报告首先解释了为实现自校准例程所做的设计决策，然后通过离线视频跟踪评估新运动控制器的性能。新控制器的运动精度还与先前存在的解决方案在气味搜索实验中进行了比较。
引用
@article{arxiv.1509.02154,
title = {Self-calibration of a differential wheeled robot using only a gyroscope and a distance sensor},
author = {Carlos Garcia-Saura},
journal= {arXiv preprint arXiv:1509.02154},
year = {2015}
}
备注
MSc thesis supervised by Prof. Andrew J. Davison at Imperial College London