非静态加速度下的碰撞时间的二阶计算

我们提出了一种考虑非静态加速度和转向的二阶碰撞时间（TTC）计算方法，基于现实假设，这等价于将方向盘保持在固定角度并对油门或刹车踏板施加恒定压力，符合众所周知的自行车模型。以往使用加速度计算TTC的工作仅考虑纵向对齐的加速度。我们此外开发并提出了基于区域搜索的二阶时间到碰撞算法（STAR），以高效计算所提出的二阶TTC并克服当前内置函数的局限性。通过统计分析评估了该算法在误差和计算时间方面的性能。通过数值仿真和公开可访问的真实世界轨迹数据集，我们展示了在涉及转向的情况下，所提出的考虑非静态加速度的二阶TTC在反映准确碰撞时间方面具有优势。