主动安全系统的渐进式接管策略
系统与控制
2020-11-13 v2 机器人学
系统与控制
摘要
提出了一种渐进式接管策略，其中实现了动态驾驶权限实时分配与驾驶权限渐进式移交。首先，实现了基于风险等级的驾驶权限分配。应用自然驾驶数据研究危险中驾驶员行为。TTC（碰撞时间）被定义为显式风险度量，而假设目标车辆制动时主车必须制动前的时刻被定义为潜在风险度量，即时间裕度（TM）。提出了一种基于显式风险与潜在风险的风险评估算法。其次，实现了驾驶权限渐进式移交。采用非合作 MPC（模型预测控制）来解决驾驶员与主动安全系统之间的冲突。应用自然驾驶数据验证风险评估算法的有效性，且风险评估算法在 ROC（受试者工作特征）中表现优于 TTC。识别出非合作 MPC 的纳什均衡可通过非迭代方法达到。驾驶权限渐进式移交通过置信矩阵更新实现。仿真验证表明，渐进式接管策略能够实现驾驶员与主动安全系统之间的驾驶权限渐进式移交。
引用
@article{arxiv.1910.04323,
title = {A Gradual Takeover Strategy of the Active Safety System},
author = {Rui Liu and Xichan Zhu and Xuan Zhao and Jian Ma},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.04323},
year = {2020}
}