基于密度函数的安全导航
机器人学
2024-01-12 v2
摘要
本文提出一种利用导航问题对偶形式进行安全控制综合的新方法。本文的主要贡献在于解析构造用于带安全约束的几乎处处导航的密度函数。与现有将密度函数用于导航问题分析的方法不同，我们将密度函数用于安全控制器的综合。我们利用所提密度函数给出了带安全导航的收敛性证明。进一步，我们利用这些密度函数设计能够在杂乱环境和高维配置空间中导航的反馈控制器。所提密度函数的解析构造克服了导航函数（已知存在但难以构造）与势函数（存在局部极小）的相关问题。所开发框架的应用在简单积分器动力学与全驱动机器人系统上进行了演示。
引用
@article{arxiv.2306.15830,
title = {Safe Navigation using Density Functions},
author = {Andrew Zheng and Sriram S. K. S. Narayanan and Umesh Vaidya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.15830},
year = {2024}
}