基于密度函数的追逐逃脱安全控制
最优化与控制
2025-05-22 v1
摘要
本文提出一种基于密度函数的安全控制合成框架，用于追逐逃脱问题。我们扩展安全分析至动态不安全集合，通过将reach-avoid类型追逐逃脱微分博弈表述为鲁棒安全控制问题。运用密度函数与半代数集定义，我们推导弱事件性与逃脱的充分条件，将问题转化为可通过标准半正定规划求解的凸型和平方和程序。该方法避免了求解Hamilton-Jacobi-Isaacs偏微分方程的计算复杂度，提供了可扩展且高效的框架。数值仿真表明所提方法具有有效性。
关键词
引用
@article{arxiv.2505.15718,
title = {Safe Control for Pursuit-Evasion with Density Functions},
author = {Mustafa Bozdag and Arya Honarpisheh and Mario Sznaier},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.15718},
year = {2025}
}