图上安全协作机器人动力学
机器人学
2007-05-23 v1 人工智能
摘要
本文发起了使用向量场来设计、优化和实现平面图上安全协作机器人图案的感应性日程安排的研究。我们考虑在预定义的路径网络上运行的自动导引车(AGV)。与配置空间为局部欧几里得的情况不同，碰撞的正则化不再是局部程序，必须解决配置空间全局拓扑的问题。本次调查的焦点是通过一种状态-事件层次控制器实现在最简单非平凡的例子（Y 网络上的一对机器人）上安全、有效、协作图案的实现。
引用
@article{arxiv.cs/0002014,
title = {Safe cooperative robot dynamics on graphs},
author = {Robert Ghrist and Daniel Koditschek},
journal= {arXiv preprint arXiv:cs/0002014},
year = {2007}
}
备注
18 pages, 5 figures